教育部科技发展中心

柔性连杆机械臂及其系统建模与控制

来源：教育部科技发展中心

发布时间： 2003-03-27

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　　由清华大学智能技术与系统国家重点实验室完成的《柔性连杆机械臂及其系统建模与控制》课题于2002年3月20日在清华大学通过了教育部科技发展中心组织的专家鉴定，涂序彦教授和吴宏鑫研究员为鉴定委员会主任和副主任委员，鉴定委员会委员有包括杨嘉墀和张启先两名院士在内的6名国内著名专家组成。
　　该成果源于国家自然科学基金(69685002)和863航天领域青年科学基金项目（863.99.6），成果分为柔性臂实验平台的建立，以及柔性臂的建模、控制器的设计理论及应用技术。鉴定意见认为，该项目在国内首次研制了柔性双连杆机械臂实验平台，具有国内领先水平；在柔性双连杆机械臂系统的动力学建模及控制理论方法研究方面取得了创新性成果，达到了国际先进水平。实验平台及相应的建模与控制软件可作为教学和科研平台，所研究的建模与控制理论与方法对空间机器人、快速装配机器人、大型空间结构，太阳能帆板、直升机旋叶及大型天线等的运动控制及振动抑制具有重要的指导和参考作用。

成果处供稿

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