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2001年8月，由清华大学主持的“基于DSP的控制器整机开发”项目通过了教育部组织的成果鉴定。
成果主要内容：研究、设计实现了两种具有先进体系结构的、开放的、可靠性高的机器人控制器。控制器集成了现场总线技术、CPCI技术、DSP技术、FPGA等多种技术。控制器技术先进、结构简练、层次分明，便于扩展，开放性好，可靠性高，适用于不同的工作领域。
特别是基于SERCOS总线的机器人控制器，传输介质为光缆，数据传输速率高，抗干扰能力强。实现了网络技术和机器人控制技术的结合，是国际最先进的控制技术。在电机驱动器进行位置、速度、力矩闭环控制的同时，计算机可以通过总线获得位置、速度、力矩的即时反馈值，随时对它们进行补偿。计算机还可以对机械手末端进行速度分解，实现微分速度控制等复杂的控制算法。SERCOS总线标准是唯—一个有关运动控制的国际通信标准。因此，其控制器的运动控制软件独立于电机及驱动器。软件系统可移植性强。
控制器软件采用层次化和模块化结构，以及示教点的存储和用户程序分离的技术，提高了系统的可靠性及可维护性。
系统进行了热设计，并根据热设计的结果进行了控制柜设计制造，建成了工作稳定的控制器。
研究成果已经用于两个863项目，均已通过验收。“大型复杂曲面铜板水火成型机器人”选用了基于SERCOS总线的控制器，实现了良好的控制性能。目前，国内外尚无此类产品，国内外有关的研究工作也未见报道。这是创新的产品，在国内外的船厂，有广泛的市场。
推广应用前景：该控制器采用了目前国际该领域的最新技术，使国产机器人紧紧跟踪国际最先进水平。这种最新技术的机器人，在国内和国际市场上，将具有很强的竞争能力。本成果将为我国机器人产业的发展，提供强有力的技术支持。
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